Менять или не менять сложно сказать со 100% уверенностью. Кто как говорит. Но даже официалы мне лично признались что на так называемых необслуживаемых типтрониках (где масло заливается на весь срок службы) масло менять нужно (хотя по регламенту не положено). Из-за несвоевременной замены масла (а точнее незамены вообще) в совокупности с перегревом масла летят гидроблоки и появляются рывки.
Кто-то наоборот говорит что после замены масла, это самое новое масло, начинает разъедать отложения на стенках, мусор забивает мелкие каналы того же гидроблока и ему опять привет!
Я в свое время еще на ауди менял масло в типтронике, алгорит работы не изменился, ни лучше, ни хуже не стало. А поскольку хуже не стало мне было приятно осознавать что шестеренки теперь вращаются в чистеньком маслице (пробег был 150тыс.км)
По поводу рывков в коробке надо создать новую тему и обсудить этот вопрос отдельно. Врядли что-то изменится с заменой масла (хотя были случаи)